Документация
ESC "Велес 16S160/CAN"

1. Описание и ТТХ


ESC регулятор "Велес 16S160" ультимативное решение для построения грузовых сверхнадежных БЛА мультироторного типа размером от 17 до 36". Подходит для построение систем самолетного типа с взлетной массой до 75 кг. Применяется помехоустойчивый интерфейс CAN для управления и получения данных телеметрии. Огромный запас по импульсному току позволяет работать в режимах с большими перегрузками практически в любых климатических условиях. Соответствует MIL-STD-810G.

Особенности данной модели:

  • Поддержка протокола DroneCAN;
  • Применены твердотельные полимерные конденсаторы;
  • Лучшие на рынке высоковольтные MOSFET транзисторы в корпусе TOLL;
  • Удвоенное количество MOSFET транзисторов;
  • Удвоенный объем системы охлаждения силовых компонентов;
  • Печатная плата 10 слоев с медью 3 Oz.

2. Технические характеристики


  • Управляющее ПО: AM32
  • Входное напряжение: 15...72В
  • Номинальный ток: до 160А
  • Управление: DroneCAN, PWM, Dshot300/600
  • Защиты: ток, температура
  • Телеметрия: DroneCAN, KISS, Bi-Dshot
  • Параметры телеметрии: напряжение, ток, температура, обороты
  • Температурный диапазон: -40...+85 oC
  • Габаритные размеры: 67 х 33 х 10 мм
  • Вес с радиатором: 71 гр.

4. Прошивка DroneCAN или PWM/Dshot


При заказе в магазине данный ESC идет с базовой прошивкой для работы по интерфейсу CAN. Одновременная работа по CAN и PWM/DShot не доступна. Если вы хотите управлять регулятором с помощью PWM или Dshot, то вам необходимо обязательно выполнить полное обновление прошивки!

Обновление через конфигуратор не подходит для смены интерфейса управления! Данные прошивки загружаются только с применением программатора ST Link v2 или аналогичного! При попытки обновить через конфигуратор ESC превратится в "кирпич" и восстановить работоспособность можно будет только с помощью программатора!

Надежным и дешевым программатором для STM32 является популярный WeAct STLink V2.1, который можно приобрести на AliExpress или в других магазинах.


Подключение программатора ST-Link к ESC регулятору:

5. Подключение регулятора PWM/Dshot


Для подключения регулятора используются PWM или DShot300, так же есть поддержка Bi-directional DShot, что позволяет получать телеметрию с регулятора. В случае, если ваш софт на полетном контроллере не поддерживает Bi-DShot, то используйте KISS. Для этого необходимо подключить сигнал TEL в любому UART-RX и настроить в полетном контроллере ESC KISS Telemetry.

Обязательно подключайте сигнальный контакт GND отдельным проводом. Недопустимо использовать только силовой сигнал BAT-/GND!
После подключения регулятора к полетному контроллеру и питанию необходимо выполнить настройку в конфигураторе AM32.

6. Подключение регулятора по CAN


В качестве основного интерфейса управления предлагается использование помехоустойчивого CAN, который так же избавляет от необходимости протягивать отдельную сигнальную землю (GND).

Важно помнить, что CAN это шина и в ней присутствует терминация линии. Один резистор 120 Ом устанавливается в полетном контроллере, а второй либо в последнем звене шины, либо в точке концентрации, где происходит разветвление шины на разные устройства. По стандарту длина stub-а не должна превышать 1.5 метра!

Если длина кабеля от точки ветвления до конечных устройств больше 1.5 метров, то настоятельно рекомендуем организовать классическую последовательную шину с терминацией на последнем устройстве.

Подключение терминирующего резистора 120 Ом выполняется путем запайки данной перемычки: