Документация
GNSS приемник "Велес-RTK"
GNSS приемник "Велес-RTK" это многодиапазонная навигационная система, построенная на модулях UniCore UM960 с активной антенной и дополнительными входными SAW фильтрами. Приемник обладает повышенной устойчивостью к спуффингу и джаммингу, а так же выдающимися навигационными параметрами в точности позиционирования. Конструктивное исполнение соответствует MIL-STD-810G.

Особенности данной модели:

  • Приемник работает в диапазонах L1/L2/L5
  • Возможность использования в режиме RTK
  • Активная антенна с высоким усилением
  • Малошумящие усилители и SAW фильтры
  • Неприхотливый и точный компас LIS3MDL
  • Подключение через DroneCAN
  • Установлена перезаряжаемая батарейка

2. Технические характеристики:


  • Диапазоны приема: L1/L2/L5
  • Навигационные системы: GPS, BeiDou, Glonass, Galileo
  • Навигационный модуль: UniCore UM960
  • Тип антенны: активная с LNA и SAW
  • Протокол данных: DroneCAN
  • Компас: LIS3MDL
  • Напряжение питания: 4,5...5,5В
  • Ток потребления: до 500 мА
  • Температурный диапазон: -40...+85 oC
  • Габаритные размеры: 42 x 50 мм
  • Вес устройства: 46 гр.

3. Подключение кабеля


Подключение GNSS приемника производится с помощью 4-х контактного разъема JST GH 1.25 mm. В кабеле подается питание 5В 0.5А, а так же интерфейс CAN для подключения GNSS приемника.

Важно! 1-й контакт соответствует документации разъема JST GH (SM04B-GH)!

4. Настройка приемника в Ardupilot


После подключения GNSS приемника "Велес-RTK" к полетному контроллеру на Ardupilot необходимо прописать следующие значения через Full Parameters List:

  • CAN_D1_PROTOCOL = 1
  • CAN_P1_DRIVER = 1
  • GPS1_TYPE = 9

После этого вам необходимо записать параметры, перезагрузить полетник и в разделе Setup - Optional Hardware - DroneCAN подключиться к CAN шине в которой должны увидеть в списке устройств GNSS приемник и компас. Так же вы можете включить Inspector и посмотреть подробнее список датчиков в ноде:
Так же автоматически отобразится компас, и в разделе Compass и в разделе HW ID:
Если вы все сделали правильно, настроив параметры в Ardupilot, то в результате вы должны увидеть в Mission Planner вместо надписи No GPS новое значение No Fix:
После этого вынесете антенну на открытое пространство! Антенна может не ловить внутри помещения или около промышленных зданий, т.к. приемник умеет отсекать сигнал с переотражений. Если вы соблюли все условия, то приемник поймает fix и заморгает оранжевый светодиод, а так же изменится его статус в Mission Planner: