Документация
Полетный контроллер "Велес Н743"
Полетный контроллер "Велес Н743" является альтернативой для Pixhawk 6C и аналогичных решений в сегменте до 300$, однако стоит дешевле и имеет в своем составе ряд уникальных технических решений, которые упрощают конструкцию БПЛА или иного управляемого устройства.

Особенности данной модели:

  • Входное питание до 54В или до 12S
  • Термостатированный блок датчиков
  • IMU виброразвязана путем погружения в гель
  • Богатый набор датчиков
  • Поддерживается Ardupilot, iNav, BetaFlight
  • Плата распределения питания до 7 ESC

1. Технические характеристики


  • Управляющее ПО: Ardupilot, iNav, BetaFlight
  • Аналоговая OSD: нет
  • Каналов PWM: 14 шт.
  • Датчик IMU: 2 x ICM-42688
  • Барометры: MS5611 + BMP280/SPL06
  • Компас: LIS3MDL
  • Термостатирование: есть
  • Виброразвязка: есть (гель)
  • Входное напряжение: 15...54В (5...12S)
  • Максимальный ток PDB: до 140А
  • Защиты: UVLO, OVP, OCP
  • Электронный ключ: да
  • BEC канал №1: 5/6/7.2В 6А
  • BEC канал №2: 12В 3.5А
  • BEC канал №3: 5В 3А
  • Температурный диапазон: -40...+85 oC
  • Габаритные размеры: 65 х 47 х 24 м
  • Вес с радиатором: 62 гр.

2. STEP модель контроллера


В полетном контроллере уже реализована качественная виброразвязка для блока датчиков (расположен в кубике) и дополнительная не требуется. Однако, она может потребоваться в случае применение ПК на VTOL или самолете с ДВС, если вы не обеспечили качественную развязку силовой установки от фюзеляжа.

3. Назначение выводов


  • Для всех сигналов логический уровень 3.3В;
  • Шина питания 5В запитана от DC/DC или USB;
  • Шина питания 7.2В запитана только от DC/DC на плате питания и по умолчанию напряжение на ней 5В, однако пользователь может выбрать его из значений 5, 6 или 7.2В с помощью перемычки на плате распределения питания;
  • Шина питания SW12V по умолчанию выключена и для ее включения необходимо настроить сигнал PINIO1, что позволит управлять питание видеопередатчика.

4. Настройка датчиков тока и напряжения


Для корректного отображения в телеметрии напряжения АКБ и потребляемого тока необходимо в настройках выставить соответствующие параметры. Коэффициент деления в цепи измерения напряжения имеет значение 21:1, а значение усилителя ток соответственно 10 мВ/А. Данные параметры прописываем в ПО полетного контроллера:

Ardupilot:
  • BATT_AMP_PERVLT = 95
  • BATT_VOLT_MULT = 22.4

iNav:
  • Делитель напряжения = 2240
  • Усилитель тока = 95
При первом подключение полетного контроллера к компьютеру желательно выставить OFFSET для значений ток. Подберите значение так, что ток в телеметрии показывал примерно 0,2...0,3А.

5. Управляющее ПО


Таргет в iNav - Matek H743HD:

Таргет в Ardupilot - Matek H743: